研究内容
ハンドヘルドデバイスを用いた3D環境情報の収集
本研究では，FAST-LIO2を基盤とした独自の3D SLAMシステムを構築し，実環境の3次元情報を高精度に取得・活用する手法の研究に取り組んでいます．LiDARとIMUを中心としたセンサ情報を統合し，ハンドヘルド型の計測装置によって，屋内や設備周辺の点群地図を生成します．また，必要に応じてカメラ情報の利用も視野に入れ，より安定した自己位置推定と環境認識の実現を目指します．取得した点群は，単なる可視化だけでなく，空間や設備の形状を理解するための基礎データとして活用します．将来的には，取得点群から建物内部や設備構造を3Dモデルとして表現し，保守点検，空間記録，デジタルツインなどへの応用につなげることを目指しています．